本發(fā)明涉及汽車，尤其是一種車輛智能駕駛決策方法和相關(guān)設(shè)備。
背景技術(shù)：
1、智能駕駛技術(shù)能夠提供輔助駕駛或者自動駕駛等服務(wù)，提升汽車的駕乘體驗。
2、目前的智能駕駛技術(shù)以人工智能技術(shù)作為基礎(chǔ)，其基本原理是檢測汽車的工作參數(shù)和感知環(huán)境參數(shù)，將這些數(shù)據(jù)輸入至人工智能模型中進(jìn)行處理，獲取人工智能模型輸出的駕駛決策信息。
3、目前的智能駕駛技術(shù)普遍存在著算力與需求不匹配（例如算力冗余或者算力不足）、模型僵化而無法根據(jù)場景動態(tài)調(diào)整等缺點，難以應(yīng)對高度復(fù)雜的汽車駕駛環(huán)境，從而難以實現(xiàn)全工況最優(yōu)決策。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、一方面，本發(fā)明實施例包括一種車輛智能駕駛決策方法，所述車輛智能駕駛決策方法包括：
2、獲取第一車輛當(dāng)前所在位置的對應(yīng)的第一多源數(shù)據(jù)；
3、建立評估模型和transformer網(wǎng)絡(luò)庫；所述transformer網(wǎng)絡(luò)庫中包括多個具有不同規(guī)模的transformer網(wǎng)絡(luò)；
4、將所述第一多源數(shù)據(jù)輸入至所述評估模型進(jìn)行處理，獲取所述評估模型輸出的場景復(fù)雜度；
5、根據(jù)所述場景復(fù)雜度，從所述transformer網(wǎng)絡(luò)庫中調(diào)用一個所述transformer網(wǎng)絡(luò)作為目標(biāo)transformer網(wǎng)絡(luò)；
6、將所述第一多源數(shù)據(jù)輸入至所述目標(biāo)transformer網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行處理；
7、獲取所述目標(biāo)transformer網(wǎng)絡(luò)輸出的決策候選集；所述決策候選集中包括至少一個駕駛決策指令；
8、根據(jù)所述決策候選集執(zhí)行智能駕駛。
9、進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述場景復(fù)雜度，從所述transformer網(wǎng)絡(luò)庫中調(diào)用一個所述transformer網(wǎng)絡(luò)作為目標(biāo)transformer網(wǎng)絡(luò)，包括：
10、根據(jù)所述場景復(fù)雜度，正相關(guān)地確定相應(yīng)的規(guī)模；
11、根據(jù)所述確定的規(guī)模，選擇相應(yīng)一個所述transformer網(wǎng)絡(luò)作為目標(biāo)transformer網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行調(diào)用。
12、進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述場景復(fù)雜度，從所述transformer網(wǎng)絡(luò)庫中調(diào)用一個所述transformer網(wǎng)絡(luò)作為目標(biāo)transformer網(wǎng)絡(luò)，還包括：
13、對所述目標(biāo)transformer網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行提前微調(diào)配置。
14、進(jìn)一步地，所述對所述目標(biāo)transformer網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行提前微調(diào)配置，包括：
15、獲取第一車輛在當(dāng)前的第一導(dǎo)航信息；
16、根據(jù)所述第一導(dǎo)航信息，確定所述第一車輛當(dāng)前位于第一路段，以及所述第一車輛將經(jīng)過第二路段；
17、獲取所述第二路段對應(yīng)的第二transformer網(wǎng)絡(luò)參數(shù)；所述第二transformer網(wǎng)絡(luò)參數(shù)為與所述目標(biāo)transformer網(wǎng)絡(luò)適配的網(wǎng)絡(luò)權(quán)重、梯度向量或者中間特征表示；
18、在所述第一車輛離開所述第一路段之前，使用所述第二transformer網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，對所述目標(biāo)transformer網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行配置。
19、進(jìn)一步地，所述對所述目標(biāo)transformer網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行提前微調(diào)配置，包括：
20、獲取第一車輛在當(dāng)前的第一導(dǎo)航信息；
21、根據(jù)所述第一導(dǎo)航信息，確定所述第一車輛當(dāng)前位于第一路段與所述第一車輛將經(jīng)過第二路段，以及位于所述第一路段與所述第二路段之間的至少一個第三路段；
22、獲取所述第二路段對應(yīng)的第二transformer網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，以及各所述第三路段各自對應(yīng)的第三transformer網(wǎng)絡(luò)參數(shù)；所述第二transformer網(wǎng)絡(luò)參數(shù)與各所述第三transformer網(wǎng)絡(luò)參數(shù)分別為與所述目標(biāo)transformer網(wǎng)絡(luò)適配的網(wǎng)絡(luò)權(quán)重、梯度向量或者中間特征表示；
23、根據(jù)所述第二路段和各所述第三路段分別與所述第一路段之間的距離，負(fù)相關(guān)地分別確定所述第二transformer網(wǎng)絡(luò)參數(shù)與各所述第三transformer網(wǎng)絡(luò)參數(shù)各自對應(yīng)的第一權(quán)重；
24、根據(jù)各所述第一權(quán)重，對所述第二transformer網(wǎng)絡(luò)參數(shù)與各所述第三transformer網(wǎng)絡(luò)參數(shù)進(jìn)行加權(quán)處理，獲得第一transformer網(wǎng)絡(luò)參數(shù)；
25、在所述第一車輛離開所述第一路段之前，使用所述第一transformer網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，對所述目標(biāo)transformer網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行配置。
26、進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述決策候選集執(zhí)行智能駕駛，包括：
27、設(shè)置多個目標(biāo)函數(shù)；
28、分別對各所述目標(biāo)函數(shù)設(shè)置相應(yīng)的第二權(quán)重；
29、根據(jù)各所述目標(biāo)函數(shù)以及相應(yīng)的各所述第二權(quán)重，對所述決策候選集執(zhí)行非支配排序遺傳算法進(jìn)行多目標(biāo)優(yōu)化求解，獲取各所述駕駛決策指令中的最優(yōu)決策指令；
30、根據(jù)所述最優(yōu)決策指令執(zhí)行自動駕駛或者輔助駕駛。
31、進(jìn)一步地，所述設(shè)置多個目標(biāo)函數(shù)，包括：
32、設(shè)置安全性目標(biāo)函數(shù)、效率性目標(biāo)函數(shù)和舒適性目標(biāo)函數(shù)。
33、進(jìn)一步地，所述分別對各所述目標(biāo)函數(shù)設(shè)置相應(yīng)的第二權(quán)重，包括：
34、分別確定各所述目標(biāo)函數(shù)各自對應(yīng)的目標(biāo)狀態(tài)系數(shù)；
35、對于任一所述目標(biāo)函數(shù)，根據(jù)所述場景復(fù)雜度與所述目標(biāo)函數(shù)對應(yīng)的所述目標(biāo)狀態(tài)系數(shù)，確定所述目標(biāo)函數(shù)對應(yīng)的所述第二權(quán)重。
36、另一方面，本發(fā)明實施例還包括一種計算機裝置，包括存儲器和處理器，存儲器用于存儲至少一個程序，處理器用于加載至少一個程序以執(zhí)行實施例中的車輛智能駕駛決策方法。
37、另一方面，本發(fā)明實施例還包括一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其中存儲有處理器可執(zhí)行的程序，處理器可執(zhí)行的程序在由處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行實施例中的車輛智能駕駛決策方法。
38、本發(fā)明的有益效果是：實施例中的車輛智能駕駛決策方法，可以根據(jù)第一車輛當(dāng)前所在的第一路段的場景復(fù)雜度，動態(tài)調(diào)用相應(yīng)的目標(biāo)transformer網(wǎng)絡(luò)來對第一多源數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，獲得決策候選集，從而實現(xiàn)使用動態(tài)結(jié)構(gòu)的transformer網(wǎng)絡(luò)，有利于應(yīng)對高度復(fù)雜的汽車駕駛環(huán)境；通過由目標(biāo)transformer網(wǎng)絡(luò)輸出包括駕駛決策指令的決策候選集，有利于實現(xiàn)全工況最優(yōu)決策。
1.一種車輛智能駕駛決策方法，其特征在于，所述車輛智能駕駛決策方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛智能駕駛決策方法，其特征在于，所述根據(jù)所述場景復(fù)雜度，從所述transformer網(wǎng)絡(luò)庫中調(diào)用一個所述transformer網(wǎng)絡(luò)作為目標(biāo)transformer網(wǎng)絡(luò)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛智能駕駛決策方法，其特征在于，所述根據(jù)所述場景復(fù)雜度，從所述transformer網(wǎng)絡(luò)庫中調(diào)用一個所述transformer網(wǎng)絡(luò)作為目標(biāo)transformer網(wǎng)絡(luò)，還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛智能駕駛決策方法，其特征在于，所述對所述目標(biāo)transformer網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行提前微調(diào)配置，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛智能駕駛決策方法，其特征在于，所述對所述目標(biāo)transformer網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行提前微調(diào)配置，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的車輛智能駕駛決策方法，其特征在于，所述根據(jù)所述決策候選集執(zhí)行智能駕駛，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛智能駕駛決策方法，其特征在于，所述設(shè)置多個目標(biāo)函數(shù)，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛智能駕駛決策方法，其特征在于，所述分別對各所述目標(biāo)函數(shù)設(shè)置相應(yīng)的第二權(quán)重，包括：
9.一種計算機裝置，其特征在于，包括存儲器和處理器，存儲器用于存儲至少一個程序，處理器用于加載至少一個程序以執(zhí)行權(quán)利要求1-8任一項所述的車輛智能駕駛決策方法。
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其中存儲有處理器可執(zhí)行的程序，其特征在于，處理器可執(zhí)行的程序在由處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行權(quán)利要求1-8任一項所述的車輛智能駕駛決策方法。