本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛，尤其是一種駕駛軌跡預(yù)測方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通常由感知、預(yù)測和規(guī)劃等模塊組成的多模塊流水線結(jié)構(gòu)，但傳統(tǒng)模塊化設(shè)計(jì)存在模塊間誤差累積等問題。為提高效率和整體表現(xiàn)，端到端自動(dòng)駕駛（end-to-end?autonomous?driving，e2ead）方案受到廣泛關(guān)注，是直接從傳感器數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)預(yù)測未來駕駛軌跡并進(jìn)一步生成控制命令的技術(shù)方向。然而，相關(guān)技術(shù)中的端到端自動(dòng)駕駛方案直接預(yù)測完整軌跡，存在數(shù)據(jù)時(shí)空不平衡、優(yōu)化難度大和容易產(chǎn)生虛假相關(guān)性的缺陷。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)的目的是提供一種駕駛軌跡預(yù)測方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，采用歸一化偏差法抑制遠(yuǎn)期不確定性導(dǎo)致的誤差，可以持續(xù)優(yōu)化車輛的未來軌跡。
2、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種駕駛軌跡預(yù)測方法，包括：
3、獲取實(shí)際行車軌跡、行車環(huán)境傳感特征和慣性傳感特征；
4、基于所述慣性傳感特征，生成慣性參考軌跡；
5、確定所述實(shí)際行車軌跡和所述慣性參考軌跡之間的軌跡偏差特征；
6、對(duì)所述軌跡偏差特征進(jìn)行歸一化處理，得到歸一化偏差特征；
7、基于所述行車環(huán)境傳感特征和所述歸一化偏差特征，進(jìn)行駕駛軌跡預(yù)測，得到駕駛預(yù)測軌跡。
8、在一些實(shí)施例中，所述基于所述慣性傳感特征，生成慣性參考軌跡，包括：
9、基于所述慣性傳感特征，確定車速特征、車輛姿態(tài)特征和車輛位置特征；
10、基于所述車速特征、所述車輛姿態(tài)特征和所述車輛位置特征，生成若干未來時(shí)間步所對(duì)應(yīng)的慣性軌跡路徑點(diǎn)；
11、基于所述慣性軌跡路徑點(diǎn)，生成所述慣性參考軌跡。
12、在一些實(shí)施例中，所述慣性傳感特征包括角速度傳感特征和比力傳感特征，所述基于所述慣性傳感特征，確定車速特征、車輛姿態(tài)特征和車輛位置特征，包括：
13、對(duì)所述車輛加速度特征進(jìn)行積分運(yùn)算，得到所述車輛姿態(tài)特征；
14、基于所述車輛姿態(tài)特征，確定車身坐標(biāo)系與導(dǎo)航坐標(biāo)系之間的變換關(guān)系；
15、基于所述變換關(guān)系，將所述比力傳感特征映射至所述導(dǎo)航坐標(biāo)系，并基于映射后的比力傳感特征，確定車輛加速度特征；
16、對(duì)所述車輛加速度特征進(jìn)行積分運(yùn)算，得到所述車速特征和所述車輛位置特征。
17、在一些實(shí)施例中，所述對(duì)所述軌跡偏差特征進(jìn)行歸一化處理，包括：
18、確定多個(gè)所述軌跡偏差特征所對(duì)應(yīng)的均值特征和標(biāo)準(zhǔn)差特征；
19、基于所述均值特征和所述標(biāo)準(zhǔn)差特征，對(duì)所述軌跡偏差特征進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化運(yùn)算，得到所述歸一化偏差特征。
20、在一些實(shí)施例中，所述確定多個(gè)所述軌跡偏差特征所對(duì)應(yīng)的均值特征和標(biāo)準(zhǔn)差特征，包括：
21、選取多個(gè)歷史時(shí)間步所對(duì)應(yīng)的軌跡偏差特征；
22、計(jì)算落入目標(biāo)特征窗口內(nèi)的多個(gè)軌跡偏差特征之間的局部均值和局部標(biāo)準(zhǔn)差，得到該所述軌跡偏差特征所對(duì)應(yīng)的均值特征和標(biāo)準(zhǔn)差特征；所述目標(biāo)特征窗口基于所述歷史時(shí)間步所對(duì)應(yīng)的軌跡偏差特征確定。
23、在一些實(shí)施例中，所述基于所述行車環(huán)境傳感特征和所述歸一化偏差特征，進(jìn)行駕駛軌跡預(yù)測，包括：
24、對(duì)所述歸一化偏差特征進(jìn)行時(shí)序特征提取，得到駕駛行為偏差特征；
25、對(duì)所述行車環(huán)境傳感特征和所述駕駛行為偏差特征進(jìn)行交叉注意力處理，得到交叉融合特征；
26、將所述交叉融合特征作為條件輸入，通過預(yù)訓(xùn)練的路徑預(yù)測模型解碼出若干未來時(shí)間步的車輛位置的概率分布特征；
27、基于所述概率分布特征，生成所述駕駛預(yù)測軌跡。
28、在一些實(shí)施例中，所述對(duì)所述行車環(huán)境傳感特征和所述駕駛行為偏差特征進(jìn)行交叉注意力處理，包括：
29、將所述駕駛行為偏差特征確定為交叉注意力查詢向量；
30、對(duì)所述行車環(huán)境傳感特征進(jìn)行變換處理，得到交叉注意力鍵向量和交叉注意力值向量；
31、基于所述交叉注意力查詢向量、所述交叉注意力鍵向量和所述交叉注意力值向量進(jìn)行交叉注意力處理，得到所述交叉融合特征。
32、本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種駕駛軌跡預(yù)測裝置，包括：
33、第一模塊，用于獲取實(shí)際行車軌跡、行車環(huán)境傳感特征和慣性傳感特征；
34、第二模塊，用于基于所述慣性傳感特征，生成慣性參考軌跡；
35、第三模塊，用于確定所述實(shí)際行車軌跡和所述慣性參考軌跡之間的軌跡偏差特征；
36、第四模塊，用于對(duì)所述軌跡偏差特征進(jìn)行歸一化處理，得到歸一化偏差特征；
37、第五模塊，用于基于所述行車環(huán)境傳感特征和所述歸一化偏差特征，進(jìn)行駕駛軌跡預(yù)測，得到駕駛預(yù)測軌跡。
38、本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的駕駛軌跡預(yù)測方法。
39、本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的駕駛軌跡預(yù)測方法。
40、本申請(qǐng)的有益效果：通過獲取實(shí)際行車軌跡、行車環(huán)境傳感特征和慣性傳感特征，生成慣性參考軌跡，確定軌跡偏差并進(jìn)行歸一化處理，最終基于歸一化偏差和環(huán)境特征進(jìn)行駕駛軌跡預(yù)測。由此，基于實(shí)際行車軌跡和慣性參考軌跡之間的歸一化軌跡偏差特征和行車環(huán)境特征進(jìn)行軌跡預(yù)測，能夠更有效地捕捉駕駛員的意圖和外部環(huán)境對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)的影響，消除了不同場景下偏差特征的量綱和數(shù)值差異，避免了直接預(yù)測完整軌跡時(shí)可能出現(xiàn)的虛假相關(guān)性，提高了預(yù)測的準(zhǔn)確性和可解釋性，可以持續(xù)優(yōu)化車輛的未來軌跡。
1.一種駕駛軌跡預(yù)測方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛軌跡預(yù)測方法，其特征在于，所述基于所述慣性傳感特征，生成慣性參考軌跡，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的駕駛軌跡預(yù)測方法，其特征在于，所述慣性傳感特征包括角速度傳感特征和比力傳感特征，所述基于所述慣性傳感特征，確定車速特征、車輛姿態(tài)特征和車輛位置特征，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛軌跡預(yù)測方法，其特征在于，所述對(duì)所述軌跡偏差特征進(jìn)行歸一化處理，包括：
5.權(quán)利要求4所述的駕駛軌跡預(yù)測方法，其特征在于，所述確定多個(gè)所述軌跡偏差特征所對(duì)應(yīng)的均值特征和標(biāo)準(zhǔn)差特征，包括：
6.權(quán)利要求1所述的駕駛軌跡預(yù)測方法，其特征在于，所述基于所述行車環(huán)境傳感特征和所述歸一化偏差特征，進(jìn)行駕駛軌跡預(yù)測，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的駕駛軌跡預(yù)測方法，其特征在于，所述對(duì)所述行車環(huán)境傳感特征和所述駕駛行為偏差特征進(jìn)行交叉注意力處理，包括：
8.一種駕駛軌跡預(yù)測裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的駕駛軌跡預(yù)測方法。
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的駕駛軌跡預(yù)測方法。