本公開的實施例涉及計算機，具體涉及輔助運動方法、裝置、設備、計算機可讀介質和程序產品。
背景技術：
1、目前，隨著機器人（例如，攙扶機器人）的不斷發展，越來越多的機器人應用到各種場景（例如，攙扶場景）下。對于攙扶場景下的攙扶機器人進行攙扶處理，通常采用的方式為：利用輪式機器人或輪足形式的機器人，來協助需要攙扶的用戶進行運動。然而，采用輪式形式或輪足形式的機器人來輔助行走，形態結構固定，無法響應復雜外力干擾，不能自適應調整形態以實現平衡控制能力。
技術實現思路
1、本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。
2、本公開的一些實施例提出了輔助運動方法、裝置、電子設備、計算機可讀介質和程序產品，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。
3、第一方面，本公開的一些實施例提供了一種輔助運動方法，應用于目標輪腿式機器人，包括：響應于獲取到目標用戶對應的運動指示，運動至上述目標用戶對應的用戶位置，其中，上述目標用戶為待輔助運動的對象；響應于上述目標輪腿式機器人運動至上述用戶位置，對上述目標輪腿式機器人對應裝置高度進行適應性調整，以適配上述目標用戶對應的用戶身高；響應于檢測到所述目標用戶對所述目標輪腿式機器人施加目標方向下的壓力，輔助所述目標用戶進行運動。
4、可選地，所述輔助所述目標用戶進行運動，包括：獲取所述目標用戶輸入的針對所述目標輪腿式機器人的運動要求信息；根據所述運動要求信息，輔助所述目標用戶進行運動。
5、可選地，上述運動要求信息包括：運動目的地；以及上述根據上述運動要求信息，輔助上述目標用戶進行運動，包括：生成上述運動目的地對應的初始運動路徑；根據上述初始運動路徑，輔助上述目標用戶進行運動。
6、可選地，上述運動要求信息還包括：運動步態參數信息；以及上述根據上述初始運動路徑，輔助上述目標用戶進行運動，包括：根據上述運動步態參數信息，生成輔助運動速度；根據上述輔助運動速度和上述初始運動路徑，輔助上述目標用戶進行運動。
7、可選地，上述方法還包括：響應于運動過程中支持所述目標輪腿式機器人進行運動協同調整，獲取目標歷史時間段下的運動步態參數信息序列，所述目標歷史時間段為當前運動時間之前的預定時間段；根據所述初始運動路徑和所述運動步態參數信息序列，對所述當前運動時間下的輔助運動速度進行實時調整，得到運動調整速度；根據所述運動調整速度和所述初始運動路徑，輔助所述目標用戶進行運動。
8、可選地，上述對上述目標輪腿式機器人對應裝置高度進行適應性調整，以適配上述目標用戶對應的用戶身高，包括：獲取上述目標用戶對應的指示聲音信息和/或臉部信息；根據上述指示聲音信息和/或上述臉部信息，獲取上述目標用戶對應的上述用戶身高；根據上述用戶身高，對上述目標輪腿式機器人對應裝置高度進行適應性調整。
9、可選地，上述根據上述指示聲音信息和/或上述臉部信息，獲取上述目標用戶對應的上述用戶身高，包括：根據上述指示聲音信息和/或上述臉部信息，確定上述目標用戶對應的身份信息；根據上述身份信息，獲取上述目標用戶對應的初始用戶身高；利用部署的點云校準裝置，對上述初始用戶身高進行校準，得到用戶身高。
10、可選地，上述方法還包括：響應于在運動過程中接收到外力信息，根據上述外力信息，生成外力變化趨勢信息；根據上述外力變化趨勢信息，對上述目標輪腿式機器人進行對應受力關節調整，以進行外力沖擊的應對。
11、可選地，上述目標輪腿式機器人包括：腿部關節裝置；以及上述根據上述外力信息，生成外力變化趨勢信息，包括：根據上述外力信息，利用預訓練的強化學習模型，生成外力變化趨勢信息；以及上述根據上述外力變化趨勢信息，對上述目標輪腿式機器人進行對應受力關節調整，以進行外力沖擊的應對，包括：根據上述外力變化趨勢信息，生成補償動作信息；根據上述補償動作信息，生成關節適應性調整信息；根據上述關節適應性調整信息，對上述腿部關節裝置進行調整，以進行外力沖擊的應對。
12、第二方面，本公開的一些實施例提供了一種輔助運動裝置，應用于目標輪腿式機器人，包括：第一運動單元，被配置成響應于獲取到目標用戶對應的運動指示，運動至上述目標用戶對應的用戶位置，其中，上述目標用戶為待輔助運動的對象；調整單元，被配置成響應于上述目標輪腿式機器人運動至上述用戶位置，對上述目標輪腿式機器人對應裝置高度進行適應性調整，以適配上述目標用戶對應的用戶身高；第二運動單元，被配置成響應于檢測到所述目標用戶對所述目標輪腿式機器人施加目標方向下的壓力，輔助所述目標用戶進行運動。
13、可選地，第二運動單元可以被配置成：獲取所述目標用戶輸入的針對所述目標輪腿式機器人的運動要求信息；根據所述運動要求信息，輔助所述目標用戶進行運動。
14、可選地，上述運動要求信息包括：運動目的地；以及第二運動單元可以被配置成：生成上述運動目的地對應的初始運動路徑；根據上述初始運動路徑，輔助上述目標用戶進行運動。
15、可選地，上述運動要求信息還包括：運動步態參數信息；以及第二運動單元可以被配置成：根據上述運動步態參數信息，生成輔助運動速度；根據上述輔助運動速度和上述初始運動路徑，輔助上述目標用戶進行運動。
16、可選地，裝置還包括：響應于運動過程中支持所述目標輪腿式機器人進行運動協同調整，獲取目標歷史時間段下的運動步態參數信息序列，所述目標歷史時間段為當前運動時間之前的預定時間段；根據所述初始運動路徑和所述運動步態參數信息序列，對所述當前運動時間下的輔助運動速度進行實時調整，得到運動調整速度；根據所述運動調整速度和所述初始運動路徑，輔助所述目標用戶進行運動。
17、可選地，調整單元可以被配置成：獲取上述目標用戶對應的指示聲音信息和/或臉部信息；根據上述指示聲音信息和/或上述臉部信息，獲取上述目標用戶對應的上述用戶身高；根據上述用戶身高，對上述目標輪腿式機器人對應裝置高度進行適應性調整。
18、可選地，調整單元可以被配置成：根據上述指示聲音信息和/或上述臉部信息，確定上述目標用戶對應的身份信息；根據上述身份信息，獲取上述目標用戶對應的初始用戶身高；利用部署的點云校準裝置，對上述初始用戶身高進行校準，得到用戶身高。
19、可選地，裝置還包括：響應于在運動過程中接收到外力信息，根據上述外力信息，生成外力變化趨勢信息；根據上述外力變化趨勢信息，對上述目標輪腿式機器人進行對應受力關節調整，以進行外力沖擊的應對。
20、可選地，上述目標輪腿式機器人包括：腿部關節裝置；以及裝置還包括：根據上述外力信息，利用預訓練的強化學習模型，生成外力變化趨勢信息。以及裝置還包括：根據上述外力變化趨勢信息，生成補償動作信息；根據上述補償動作信息，生成關節適應性調整信息；根據上述關節適應性調整信息，對上述腿部關節裝置進行調整，以進行外力沖擊的應對。
21、第三方面，本公開的一些實施例提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現如第一方面中任一實現方式描述的方法。
22、第四方面，本公開的一些實施例提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其中，程序被處理器執行時實現如第一方面中任一實現方式描述的方法。
23、第五方面，本公開的一些實施例提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，計算機程序在被處理器執行時實現上述第一方面中任一實現方式所描述的方法。
24、本公開的上述各個實施例具有如下有益效果：通過本公開的一些實施例的輔助運動方法，目標輪腿式機器人可以根據目標用戶的身高和運動需求進行形態地自適應調整，在較高平衡控制的情況下，有效且智能化地輔助目標用戶進行運動。具體來說，造成相關的機器人不能適應性進行形態調整導致出現機器人失衡的原因在于：采用輪式形式或輪足形式的機器人來輔助行走，形態結構固定，無法響應復雜外力干擾，不能自適應調整形態以實現平衡控制能力。基于此，本公開的一些實施例的輔助運動方法，首先，響應于獲取到目標用戶對應的運動指示，運動至上述目標用戶對應的用戶位置，其中，上述目標用戶為待輔助運動的對象。在這里，在獲取到目標用戶對應的運動指示之后，可以智能化且準確地移動至目標用戶對應用戶位置，以便于目標用戶進行運動。在這里，通過設置目標輪腿式結構的機器人，可以兼具輪式機器人的高速高效性和腿式機器人的復雜地形適應能力。輪腿式機器人應用在攙扶領域，當受到外力時，輪腿式機器人中的腿部結構可以進行靈活的姿態調整，通過改變腿部的支撐角度、高度，來抵消外力帶來的重心偏移，以避免出現機器人失衡的情況發生。然后，響應于上述目標輪腿式機器人運動至上述用戶位置，對上述目標輪腿式機器人對應裝置高度進行適應性調整，以適配上述目標用戶對應的用戶身高。在這里，針對目標用戶的用戶身高，可以適應性地進行形態調整，以便于目標用戶進行輔助使用，提高運動過程中的平衡控制能力。最后，響應于檢測到所述目標用戶對所述目標輪腿式機器人施加目標方向下的壓力，輔助所述目標用戶進行運動。在這里，在目標輪腿式機器人感受目標用戶所施加的目標方向下的壓力之后，目標輪腿式機器人可以自動啟動輔助目標用戶來進行運動，大大提高了目標用戶進行運動的便捷性。綜上，目標輪腿式機器人可以根據目標用戶的身高和運動需求進行形態地自適應調整，以及結合自身輪腿式的結構，可以在輔助用戶的過程中保障較高的平衡控制性。在此基礎上，可以有效且智能化地輔助目標用戶進行運動。